Au Xie siècle, la comtesse Agnès, épouse de Geoffroy Martel, fait construire une église sur un domaine appartenant aux comtes d'Anjou depuis le Haut Moyen Âge. Elle fait don de l'église et des terres aux religieuses de Notre-Dame de Saintes vers 1047. Après un échange, cette donation est attribuée à la communauté monastique de l'abbaye de la trinité de Vendôme (Loir-et-Cher), nouvellement fondée qui établit un prieuré sous le patronage de sairt Médard, vers 1096.En 1437, lors de la guerre de Cent Ans, le roi René, comte d'Anjou, autorise R. de Domaigné, sieur de La Roche Hue, à faire fortifier l'église. En 1588, les huguenots traversent le village. Ils attachent les chevaux à l'intérieur de l'église et détruisent le mobilier et les statues. À la fin du XVIé siècle, un temple protestant est élevé à Beauvais, entre Baugé et Cheviré-le-Rouge.Le territoire de la commune s'étend entre les forêts de Baugé et de Chambiers dans un paysage vallonné, riche en châteaux et manoirs.